日宿酒未醒，何必如此慌速列阵？楚兵岂不早炊，饱食严装，复列军阵耶？
公孙固听罢，只得待他洗嗽已毕，饱食严装，方才登车临阵。宋襄公出营列阵，与卫、滕、许、陈四国君侯大夫叙礼，这才擂鼓吹号，排列阵势。
望对岸看时，楚兵不知从何处拘来百余战船，甲士开始陆续登舟，连战车一并载于船上，挨挨挤挤，乱作一团。宋襄公遂手指对岸，向诸侯说笑不已。
宋襄公：此等军马，称何甲坚兵利？商祖佑我，今必一战而胜之！
诸侯亦笑，信心倍增。公孙固观看半晌，遂上前请战。
公孙固：楚兵始渡，人车兼杂，无力与战。我乘其半渡，突前击之，是以全军而制楚之半也。便请主公发令出击！
宋襄公：不可！君子不推人危，不攻人厄。吾虽丧国之馀，须待其尽渡而战。
公孙固见楚军数量倍于己军，不免叫苦。楚兵尽济，成得臣指挥军士抢占高阜布阵。
公孙固：楚方布阵，尚未成列；若趁此时鼓而击之，其军必乱。
宋襄公摇头道：我闻仁义之师，不鼓不成列，子姑待其已陈。
稍顷，楚兵阵势已成，战车成列，旗色整齐，诸侯联军皆有惧色。
宋襄公见敌军成列，便命公孙固擂鼓吹号，预备攻击。楚王见状，亦命成得臣发鼓鸣角，严阵以迎。宋襄公自挺长戈，喝令当先而进，公子荡、向訾守为左辅右弼，催车直冲楚阵。卫、滕、许、陈诸军，分从左右两翼杀入。
成得臣见联军来势凶猛，命令射住两翼，让开中军阵门，只放宋襄公一队车骑进入，随即三面裹住。宋襄公以为成功在望，举剑催御，直杀入楚军垓心，公孙固随后跟上。
楚将斗勃让过宋公，迎住公孙固，切断其君臣之应。宋将乐仆伊战车驶至，楚上将蔿氏吕臣接住厮杀。宋将华秀老又到，牵住斗勃；公孙固觑个方便，急驰入楚军，来寻襄公。入于楚阵，左冲右突，楚军难敌，稍稍退却。
宋襄公遥遥在前，被楚兵陷住。向訾守被楚军杀散，公子荡落于车下，深身浴血。
公孙固杀入，公子荡叫道：主公身被数创，我已重伤。救护主公，全在司马！
言罢而死。公孙固心中感伤，驱车上前。
宋襄公御者：君主中箭，卧于车中，不能起立。车轮已折，难以动转，将军速救！
公孙固奋勇上前，将宋襄公抱到自己车上，以身遮蔽，奋勇杀出。
向訾守杀出重围，前来会合。公孙固使为殿后，且战且走，终于脱离战阵。
时将过午，战争结束，宋军大败，甲车十丧八九，辎重器械委弃殆尽。诸侯联军皆散，各败归本国。公孙固保护宋襄公连夜奔回国都，急唤医官为君主治伤。宋兵死者极众，父母妻子连日号哭，皆怨襄公不听公子目夷及大司马之谏，以致此败。
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楚兵大获全胜，复渡泓水，止于柯泽。郑文公前来称贺，邀楚王进入郑城，行九献大礼。郑文公夫人芈氏乃楚成王之妹，生二女伯芈、叔芈，命以外甥之礼拜见舅父。
楚王饮至大醉，便命妹子文芈及其二女并驾而行，直至军营。因喜二甥女美貌，是夜便于营中成就枕席之欢。文芈畏惧兄长楚王之威，不敢出声。
宋襄公自泓水中箭，疮伤难愈，时而复发。自知命不长久，遂遗嘱世子王臣。
宋襄公：为父不听子鱼之言，以至于此。汝嗣位之后，当以国政委之，深加依赖。楚国乃我大仇，寄语子孙，此后世世勿与通好。晋公子重耳若返其国，必然得位，其后必能合纵诸侯，成其霸业。则吾子孙谦事晋国，宋可少安。戒之，慎之！
嘱罢薨逝，在位一十四年。王臣即位，是为宋